سمینار ارشد برق الکترونیک: مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری

متن کامل پایان نامه مقطع ارشد مهندسی برق

با عنوان : مکان یابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوری

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
“M.Sc” پایان نامه براي دریافت درجه کارشناسی ارشد
مهندسی برق – الکترونیک
عنوان :
مکان یابی و نقشه سازي همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوري

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده
یکی از مهمترین مسائل مطرح در ربات هاي متحرك مسئله مکان یابی می باشد. مکان یابی به معناي محاسبه موقعیت یک شی متحرك در محیط است. مکان یابی را می توان به صورت مطلق و نسبی انجام داد. یکی از روش هاي مکان یابی نسبی استفاده از بینایی ماشین می باشد. در این روش تصاویر از طریق دوربین نصب شده زیر ربات اخذ شده و در الگوریتم Optical Flow میزان حرکت بین دو فریم محاسبه می گردد. الگوریتم Optical Flow بدلیل کمبود تعداد معادلات نسبت به پارامتر هاي دو بعدي مورد نیاز حرکت به روش هاي کمکی نیاز داشته که در اینجا از روش Lucas & Kanade استفاده شده است. اطلاعات بدست آمده در این مرحله به عنوان داده هاي مسافت پیمایی بصري در نظر گرفته می شوند. سپس داده هاي بدست آمده در نمودار تشخیص نوع حرکت قرار داده می شوند. نمودار تشخیص نوع حرکت از بررسی سینماتیک ربات بکار گرفته شده و موقعیت دوربین بر روي ربات بدست می آید. داده هاي بدست آمده پس از اعمال در فیلتر کالمن براي نقشه سازي استفاده می شوند. پس از رسم نقشه، مکان یابی نسبت به مبداء انجام می گردد. الگوریتم پیشنهادي بر روي یک سیستم واقعی متشکل از یک ربات امدادگر و یک دوربین CCD پیاده سازي گردید. نتایج حاصل از مکان یابی ربات با این روش کارائی مناسب آن را براي کاربردهاي رباتیک تائید می کند.

مقدمه
یکی مهمترین مسائل در ربات هاي متحرك مکان یابی و نقشه سازي می باشد. روش هاي مانند بکار گیري انکدر هاي افزایشی و استفاده از سنسور هاي بر پایه اینرسی جهت انجام مکان یابی ارائه شده که هر کدام به نحوي داراي کم و کاستی و مزایایی نیز می باشند. همچنین به تازگی از بینایی ماشین و پردازش تصویر به عنوان یکی از راه هاي بدون تماس جهت اندازه گیري سرعت ارائه شده که در حال تکامل بوده و روش هاي متفاوتی نیز در این زمینه ارائه شده است که بهتر است ترکیبی از این روش ها جهت بدست آوردن نتایج مطلوب بکار گرفته شود. در فصل اول کلیاتی از مسئله مکان یابی و انواع روش هاي مکان یابی ارائه شده که در آن پیش زمینه اي جهت مطالب فصل هاي بعد ارائه گردیده است. در فصل دوم نیز کار هاي مرتبط معرفی شده و برخی از روش هایی که از Optical Flow براي مکان یابی ربات ها استفاده می کنند پرداخته شده است. همچنین در مورد سینماتیک ربات هاي متحرك بررسی انجام گرفته و در نهایت سینماتیک یک ربات دیفرانسیلی دو چرخ که یکی از متداول ترین ربات هاي بکار گرفته شده در زمینه ربات هاي هوشمند است مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل سوم تئوري کار هاي انجام گرفته شده ارائه می گردد. روش هایی که جهت بدست آوردن میزان جابجایی بین دو فریم تصویر ارسالی بکار می روند بررسی شده و روش Lucas & Kanade نیز انتخاب شده است. همچنین با استفاده از الگوریتم گوشه یابی در تصویر، روش Lucas & Kanade را بهینه کرده و کار آیی آن را جهت کاربرد در مکان یابی مناسب تر کرده ایم. در نهایت خروجی الگوریتم بهینه شده بصورت میدانی ارائه شده که با استفاده از نمودار توزیع, خطاهاي آن به حد اقل رسیده و خروجی برآیند آن در نمودار حوزه بندي شده, تشخیص نوع حرکت اعمال شده است. از فیلتر کالمن نیز براي حذف نویز هاي موجود و حرکت هاي ناگهانی که ناشی از خطا هاي الگوریتم بوده استفاده شده است. داده هاي بدست آمده جهت نقشه سازي استفاده شده و پس از نقشه سازي مجددا مکان یابی نسبت به مبداء انجام می گیرد. در فصل چهارم الگوریتم ارائه شده مورد آزمایش واقعی قرار گرفته و نتایج آن بررسی شده است. همچنین روش پیاده سازي و عوامل موثر در آن مورد بررسی قرار گرفته است. با بررسی عوامل موثر , خطا هاي موجود در سیستم بدست آمده و پس از مدل سازي مناسب تا حد امکان جبران سازي شده و خطا به حد اقل کاهش پیدا کرده است. در فصل پنجم نتیجه گیري اي از روش بدست آمده , ارائه شده و کار هایی که می توان در راستاي این پروژه ادامه داد نیز بصورت کلی مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین در قسمت پیوست ساختار کلی برنامه نوشته شده جهت پیاده سازي الگوریتم مورد بررسی اجمالی قرار گرفته است. علاوه بر آن مشخصات دوربین که مهمترین قسمت سخت افزاري جهت پیاده سازي محسوب می شود نیز مورد بررسی قرار داده ایم. در نهایت نقشه هاي بدست آمده از مسیر هاي حرکتی نیز ارائه شده است. باشد که کار هاي انجام شده در راستاي پیشرفت زمینه رباتیک مورد استفاده قرار بگیرند.

تعداد صفحه : 88

قیمت : یازده هزار تومان

 

***

—-

:       

****         info@elmyar.net

جستجو در سایت : کلمه کلیدی خود را وارد نمایید :

 
 

مطالب مشابه را هم ببینید

 

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

1 پاسخ

ارسال یک پاسخ

می خواهید در گفتگو ها شرکت کنید؟
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *