پایان نامه مکانیک :مقدمه اي بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک رباتها

متن کامل پایان نامه مقطع ارشد   مکانیک با عنوان :    مقدمه اي بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک رباتها    در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد “.M. Sc”
مهندسی مکانیک – طراحی کاربردي
عنوان:
مقدمه اي بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک رباتها

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده
امروزه با افزایش روز افزون کاربرد رباتها، نیاز بشر به شناخت کامل رباتها به منظور افزایش
سرعت، دقت، کنترل پذیري، کاهش هزینهي ساخت و طراحی بهینه آنها از اهمیت بالائی
برخوردار است. در فصل اول این سمینار مقدمهاي بررباتیک شامل تعاریف، تاریخچه،
ساختمان عمومی وطبقهبندي رباتها ارائه میگردد. در فصل دوم روشهاي تحلیل سینماتیکی
رباتها ارائه میگردد. در ادامه مطالبی نظیر محاسبهي فضاي کاري و تحلیل تکینگی، در
طراحی رباتها بررسی میشود.
کلمات کلیدي:
ربات، ربات سري، ربات موازي، ربات ترکیبی، سینماتیک، تحلیل تکینگی، فضاي کاري،

مقدمه نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت عمل، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده است. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرآیند می باشد. طراحی یک ربات با توجه به کاربردي که باید داشته باشد صورت میگیرد و بدین ترتیب براي استفادههاي مختلف، از رباتهاي مختلفی استفاده میشود. یک ربات میتواند بسیار ساده بوده و مثلاً تنها از دو عضو (دوبازو) تشکیل شده باشد و یا مانند رباتهاي انسان نما شکل بسیار پیچیدهاي داشته باشد. رباتهاي انسان نما، رباتهاي پیچیدهاي هستند که بسیار شبیه به انسان بوده و قادر به انجام کارهاي معمولی انسان مانند راه رفتن روي دوپا، ایستادن روي یک پا، بالا رفتن از پلکان و … میباشند. البته این قبیل کارها براي انسان معمولی است و براي یک ربات بسیار پیچیده است. امروزه در بسیاري از مراکز تحقیق،کارخانجات و حتی مراکز پزشکی میتوان رباتهایی را با کاربردهاي مختلف مشاهده کرد. رباتها امروزه انقلاب جدیدي را در صنعت به وجود آوردهاند و شاید بدون وجود آنها انجام بسیاري از تحقیقات میسر نمیشد. به عنوان مثال میتوان از بکارگیري رباتها در صنایع هوا فضا، صنایع پزشکی، صنایع فولاد و قطعه سازي نام برد.ویا مثلا در صنایع خود رو سازي رباتها به صورت خودکار فرآیندهاي جوشکاري ، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها براي حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد استفاده قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهاي تولید از رباتها استفاده می کنند. با این که رباتها قادر به انجام کارهاي زیادي هستند که بعضا از عهده انسان نیز خارج است ولی فرق عمدهاي بین یک ربات و انسان وجود دارد. رباتهاي امروزي را حتماً باید از قبل برنامه ریزي نمود زیرا خود رباتها بدون دخالت و برنامهریزي انسان قادر به انجام کاري نیستند. البته محققان درصدد رفع این مشکل، با استفاده از تکنولوژي هوش مصنوعی، برآمدهاند وامروزه شاهد رباتهاي هوشمندي می باشیم که خود قادر به فکر کردن و برنامهریزي هستند. رباتهاي اولیه اکثرا از نوع رباتهاي سري بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمه اي بر طراحی رباتها ي موازي شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتري نسبت به انواع سري دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادي جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازي شش درجه آزادي استوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادي نداشت لذا رباتهاي موازي با درجه آزادي کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادي کنترل آسانتر، فضاي کاري بیشتري دارند. بعد از آن رباتهاي سه درجه آزادي که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادي واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع رباتهاي متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده هاي نو وارد حوزه طراحی شد.

هدف

امروزه به دلیل توسعه روز افزون رباتها، علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیر دارد. لذا نیاز بشر به دستیابی دانش و شناخت کامل جهت ساخت ، توسعه و بهینه سازي رباتهاي گوناگون براي رسیدن به اهداف موردنظر اعم از سرعت،دقت، کنترلپذیري و کاهش هزینه بیش از پیش احساس میشود. لذا در این مجموعه به بررسی رباتها از دیدگاه مکانیک خواهیم پرداخت. به طور کلی این مجموعه شامل تعاریف مربوط به ربات، بیان جنبه هاي تقسیم بندي ربات از دیدگاههاي مختلف، بررسی پیشینه تحقیقات ارائه شده در زمینه هاي مختلف، شرح ویژگیهاي طراحی از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن 2 ربات و روشهاي محاسبه آن، تکینگی 1 موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، فضاي کاري و روشهاي محاسبه آن می باشد. 2-1 مقدمه اي بر رباتیک 1-2-1 ریشه واژه ربا ت لغت ربات در اکثر زبانهاي دنیا با همین تلفظ داراي معناي واحدي میباشد. این لغت اولین بار در خلال سالهاي 1920 تا 1930 در نمایشنامههایی با نام RUR 3 نوشته “کارل کاپک” نویسنده چکسلواکی بکار برده شد. در این نمایشنامه بازیگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبیه انسان را بازي میکردند، که بطور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرارداشته و دستوراتش را موبه مو اجرا میکردند. این موجودات 4 ربات نامیده میشدند که ریشه آن از لغت اسلاو به معناي “کارگر اجباري ” است.

تعداد صفحه :84

قیمت: یازده هزار تومان

***

—-

:       

****         info@elmyar.net

جستجو در سایت : کلمه کلیدی خود را وارد نمایید :

 
 

مطالب مشابه را هم ببینید

 

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

1 پاسخ

ارسال یک پاسخ

می خواهید در گفتگو ها شرکت کنید؟
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *