پایان نامه مکانیک : بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

متن کامل پایان نامه مقطع ارشد   مکانیک  با عنوان :   بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک     در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردي

عنوان :
بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده:
امروزه علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیري دارد، لذا نیاز بشر به دستیابی و
شناخت کامل در جهت بهینه سازي، ساخت و توسعه رباتهاي گوناگون براي رسیدن به اهداف موردنظر اعم
از سرعت،دقت، کنترل پذیري و کاهش هزینه بیش از پیش احساس می شود.در این سمینار به بررسی ربات
از منظر مکانیک میپردازیم. تقسیم بندي ربات از دیدگاههاي مختلف، بررسی سینماتیک و دینامیک و
پارامترهاي طراحی از قبیل فضاي کاري و نقاط تکین، بررسی اثرات انعطاف پذیري در رباتهاي انعطاف پذیر،
استخراج معادلات حرکت و گسسته سازي آنها در این مجموعه بحث می شود.

مقدمه
نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت عمل، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت
در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده است. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل
هدفمند یک فرآیند می باشد. مثلا در صنایع خود رو سازي رباتها به صورت خودکار فرآیندهاي جوشکاري
، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها براي حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و
شکل خاص مورد استفاده قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهاي تولید از رباتها استفاده می کنند. رباتهاي
اولیه اکثرا از نوع رباتهاي سري بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و
دقت بالا مقدمه اي بر طراحی رباتها ي موازي شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها
پیچیدگی بیشتري نسبت به انواع سري دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادي
جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازي شش درجه آزادي استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته
شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادي نداشت لذا رباتهاي موازي با درجه
آزادي کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادي کنترل اسانتر،
فضاي کاري بیشتري دارند. بعد از ان رباتهاي سه درجه آزادي که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا
چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادي واقع شدند. با گسترش استفاده و
طراحی انواع رباتهاي متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده هاي نو وارد
حوزه طراحی شد و انواع تئوري هاي مختلف براي مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که
در طراحی مورد توجه است کنترل پذیري ربات در فضاي کاري ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که
ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهاي اصلی در طراحی ربات دانستد

هدف
این مجموعه به بررسی ربات از دیدگاه مکانیک می پردازد.به طور کلی این فعالیت شامل بیان جنبه
هاي کامل ربات اعم ازتقسیم بندي ربات از دیدگاههاي مختلف ،بررسی پیشینه تحقیقات ارائه شده در
زمینه هاي مختلف ربات، توضیح ویژگیهاي طراحی ربات از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن
موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، دینامیک شامل روشهاي استخراج معادلات حرکت ربات، فضاي
 کاري ربات و روشهاي محاسبه آن و رسیدن به شرایط بهینه در فضاي کاري، تکینگی
روشهاي محاسبه
آن می باشد.همچنین مبحث انعطاف پذیري در ربات نیز مورد بررسی قرار می گیرد که خود شامل بررسی
روشهاي مدل سازي درانعطاف پذیري و گسسته سازي معادلات حرکت منتج شده از آن می باشد.
 چرا رباتیک:
دقت انجام کار زمانی که دامنه حرکت کوچک باشد مهم بوده و رسیدن به آن بدون ربات دشوار خواهد
بود.همچنین دینامیک بسیار مهم است هنگامی که تماس بین محیط اطراف و ربات وجود دارد مثل
تراشکاري یا طی کردن سطوح یا در مواقعی که سرعت بسیار مهم است مثل مکانیزم جابجایی قطعات که
نیاز به یک ربات با قسمت متحرك سبک که ربات هاي سریع نامیده می شود.

تعداد صفحه :58

قیمت: یازده هزار تومان

***

—-

:       

****         info@elmyar.net

جستجو در سایت : کلمه کلیدی خود را وارد نمایید :

 
 

مطالب مشابه را هم ببینید

 

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

2 پاسخ

ارسال یک پاسخ

می خواهید در گفتگو ها شرکت کنید؟
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *