پایان نامه مکانیک : بررسی و تحلیل روشهاي تعیین نقاط تکین

متن کامل پایان نامه مقطع ارشد   مکانیک با عنوان :   بررسی و تحلیل روشهاي تعیین نقاط تکین  در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد “.M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردي

عنوان :
بررسی و تحلیل روشهاي تعیین نقاط تکین و طراحی ایزوتروپی در رباتها

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده
 در این سمینار ربات از منظر مکانیکی بررسی شده است. در فصل اول به معرفی، تارخچه و طبقهبندي
ربات ها و مقایسه رباتهاي موازي با رباتهاي سري میپردازیم. در فصل دوم سینماتیک ربات در دو قسمت
مستقیم و معکوس مورد بررسی قرار میگیرد. در فصل سوم به بررسی و تحلیل نقاط تکین ربات بحث می-
شود. در واقع به یافتن موقعیتهایی که ربات قابل کنترل نیست، میپردازیم و در پایان این فصل نقاط تکین
ربات 3-UPU را توسط سه روش تئوري پیچواره، آنالیز استاتیکی و ماتریس ژاکوبی مورد بررسی قرار داده
است و به تشریح سه روش مذکور پرداخته شده است. در فصل چهارم درباره طراحی ایزوتروپی رباتهاي
صفحهاي سري و موازي بحث میشود و محیطهاي پیوستهاي براي طرحهاي ایزوتروپی به دست آورده می-
شود. براي این منظور طراحی مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه
این حرکت باید خیلی دقیق باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود. این طراحی بر شرایط
ماتریسهاي ژاکوبی که سرعت محركها را به سرعت مجري نهایی مرتبط میسازد، استوار خواهد بود.

مقدمه
 انسان از دیرباز در صدد راه یها ی بوده است که است که انجام بعضی ازکارهاي یکنواخت و یا سنگین را
بعهده ماشین قرار دهد. این وسیله که امروزه ربات و یا سیستم هاي خودکار نامیده میشوند در جهت همان
اهداف میباشد. این علم و شاخه از تکنولوژي در ابتداي راه میباشد و تا رسیدن به رویاهاي انسانی فاصلهاي
زیاد در پیش رو دارد.
هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرآیند میباشد. مثلا در صنایع
خودروسازي رباتها به صورت خودکار فرآیندهاي جوشکاري، جابجایی، مونتاژ و غیره را به عهده میگیرند.
در ماشین ابزارها براي حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد استفاده قرار میگیرند. در
اتوماسیون فرایندهاي تولید از رباتها استفاده میکنند. رباتهاي اولیه اکثرا از نوع رباتهاي سري بودهاند.
اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمهاي بر طراحی رباتهاي
موازي شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتري نسبت به انواع
سري دارند. زمانی که ربات موازي شش درجه آزادي استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته شد. اما
مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادي نداشت لذا رباتهاي موازي با درجه آزادي
کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادي کنترل آسانتر، فضاي
کاري بیشتري دارند. بعد از آن رباتهاي سه درجه آزادي که توانایی حرکت صرفا انتقالی و یا صرفا چرخشی
داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادي واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع
رباتهاي متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایدههاي نو وارد حوزه طراحی
شد و انواع تئوريهاي مختلف براي مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که در طراحی مورد
توجه است کنترل پذیري ربات در فضاي کاري آن میباشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در آن
منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهاي اصلی در طراحی ربات دانست. براي این منظور طراحی
مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه این حرکت باید خیلی دقیق
باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود.

پیش زمینه کلی
 مطابق تعریف کمیسیون IFToMM بازوي مکانیکی ماهر (که از این پس به اختصار ربات گفته میشود)
وسیلهاي براي گرفتن و حرکت کنترل شده اشیاء براي انجام عملی خاص است. تعدادي از این رباتها در
شکل هاي 1 -1 الی 5 -1 آورده شدهاند .
 تاریخ اتوماسیون صنعتی با دورههایی مشخص می شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روشهاي
معمول فرایندهاي تولید صورت گرفته است. استفاده از رباتهاي صنعتی در فرایندهاي تولید و اتوماسیون
صنعتی در دهههاي اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از رباتهاي صنعتی در محیط هاي آلوده
صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین رباتهاي صنعتی به دلیل دقت و تکرار پذیري بالا در جهت تولید
محصول بیشتر و مرغوبتر همواره مورد توجه صنعتگران قرار گرفتهاند. امروزه از ربات ها در خطوط مونتاژ،
جوشکاري، ماشین کاري، پزشکی و صدها عملیات دیگر استفاده  و ربات هاي متحرك می شود. ربات هاي

صنعتی را می توان به دو دسته کلی روبات هاي ایستگاهی تقسیم کرد .
از بازوهاي صلب که به در این پایان نامه ربات ها از نوع ایستگاهی و به صورت زنجیره سینماتیکی
به یکدیگر متصل شده اند، در نظر گرفته می شوند. یک جفت سینماتیکی، 4 وسیله جفت هاي سینماتیکی
اتصال دو بازو به صورتی است که حرکت نسبی آنها به یکدیگر مقید شده باشند. زنجیره هاي سینماتیکی به
زنجیره هاي سینماتیکی ساده یا پیچیده و باز یا بسته تقسیم می شوند. اگر این زنجیره حداقل شامل یک
بازو باشد که فقط به یک بازوي دیگر متصل شده باشد، آن زنجیره باز نامیده می شود (شکل 1-1)، در غیر
اینصورت زنجیره بسته نامیده می شود (شکل 2-1). همچنین وقتی یک زنجیره سینماتیکی، ساده نام می
گیرد که در آن یک بازو حداکثر به دو بازوي دیگر متصل شده باشد (شکلهاي 1 -1و2- 1)؛ در حالیکه در یک
زنجیره سینماتیکی پیچیده، حداقل یک بازو به سه یا چند بازوي دیگر متصل می شود .

تعداد صفحه :100

قیمت: یازده هزار تومان

***

—-

:       

****         info@elmyar.net

جستجو در سایت : کلمه کلیدی خود را وارد نمایید :

 
 

مطالب مشابه را هم ببینید

 

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

2 پاسخ

ارسال یک پاسخ

می خواهید در گفتگو ها شرکت کنید؟
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *